地图坐标

1. 地图描述参数

image: 123.png                                                            #地图名称
resolution: 0.050000                                                   #地图分辨率(一个像素对应多少m)
origin: [-5.012729, -11.039558, 0.000000]          #[x, y, theta], 图片坐标系原点(图片左下角)在地图坐标系下的坐标(单位m)
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

2. 像素坐标到世界坐标转换

1.

获取图片中点想对于图片左下角原点的像素坐标(xm,ym)，注意: 一般图片原点在左上角，xm不变，y方向坐标需要用图片高度减去y坐标值得到ym

2.

通过公式: xw=origin[0]+xm*resolution, yw=origin[1]+ym*resolution 计算图片像素点对应的世界坐标位置

3. 世界坐标到像素坐标转换

1.

与上面的过程相反，已知xw、yw求xm、ym

2.

通过公式: xm=(xw-origin[0])/resolution, ym=(yw-origin[1])/resolution计算得到世界坐标系位置对应的像素坐标(注意像素坐标是以图片左下角为原点)

01-地图保存