ROS开发模式

注意：开发模式是将底盘及传感器封装为ROS节点使用，此模式下不提供建图导航功能。

在机器人后台的设置页面中打开开发模式开关，然后点击建图按钮并确认，就已经成功启动ROS节点。

在开发电脑(linux环境，处于同一局域网)中的~/.bashrc中添加ROS_IP及ROS_MASTER_URI环境变量

在开发电脑上执行source ~/.bashrc或者重新打开终端，执行rostopic list可以看到所有话题列表

ROS节点主要包括/chassis、/bm_scan、/laser_filter，chassis是底盘的控制节点，bm_scan是激光雷达节点，laser_filter是激光雷达数据处理节点。

ROS节点发布、订阅及服务列表