朴为后台系统接口简介

1. HTTP(S)接口

http(s)接口主要包括设备发现接口、注册登录接口、建图导航接口、地图相关操作、系统参数等接口：

设备发现：实现局域网内设备ip地址发现

注册登录：授权登录后台系统

建图导航：启动/停止建图、导航程序、导航系统状态获取

地图接口：地图保存、删除、列表

导航参数：导航系统最大速度、位置误差、角度误差、充电阈值获取与设置

2. WebSocket(ws/wss)接口

websocket接口主要用于建图导航过程中客户端和服务端数据交互过程，主要包括客户端---->服务端、服务端---->客户端的数据传输：

客户端---->服务端：包括机器初始位姿、目标点、暂停/恢复、直接控制车速度、充电/取消充电、取消、蜂鸣等消息

服务端---->客户端：包括地图数据、规划路径、系统状态、目标点列表、事件输出等消息

3. 使用流程

局域网 使用http + ws 协议， 端口8080
广域网 使用https + wss 协议， 端口443 (机器联网情况下使用我们的付费云服务)

建图流程：

1. 设备发现(已知IP可省略)
2. 登录系统
3. 启动建图
4. 建立websocket长链接
5. 移动机器人完成建图
6. 保存地图
7. 停止

导航流程：

1. 设备发现(已知IP可省略)
2. 登录系统
3. 获取地图列表
4. 选择地图
5. 启动导航
6. 建立websocket长链接
7. 设置机器初始位姿
8. 设置目标点并发送
9. 监听运行事件并处理(按照不同业务逻辑自行处理)